尽管“公共外交”一词在20世纪90年代之后才“传入”中国，但公共外交理念与实践中国古已有之。从《孙子兵法》的“上兵伐谋”“不战而屈人之兵”到苏秦“三寸不烂之舌，胜于百万雄兵”周游列国“合纵”之说，中华民族是一个深谙“得民心者得天下”之道的民族，在几千年的历史中积极践行“赢取民心”之举，造就了“远人来服”的中华朝贡体系。不过，在中国古代，这些“赢取民心”理念指导下的“公共外交”之举，更多的时候是一种对战争或“霸道”的补充。尤其是随着近代中国国力式微、外强凌辱，中国在国际社会几乎没有发言权，更谈不上通过公共外交展示形象、赢取民心。直到新中国成立后，中国公共外交才逐渐在实践中形成了以和平外交思想为核心的指导思想和价值理念，并在这一思想的指导下开展了积极有效的“赢取民心”公共外交实践，取得了卓越的成效。

新中国成立后，在和平共处外交理念的指导下，从“熊猫外交”到“乒乓外交”，从民间外交到文化外交，新中国公共外交实践为中国打开与西方建交的大门、赢得更多朋友作出了巨大贡献。改革开放后，与中国所处国际环境和国家战略相适应，向世界说明和平发展的中国成为中国公共外交重要的战略目标和任务，中国的公共外交理念也由和平共处转向和平发展。中国的公共外交实践展示和塑造了中国维护世界和平、促进共同发展的积极形象。不过，由于冷战时期东西方阵营的对立，中国的公共外交空间非常有限，从而也限制了中国公共外交理论与实践的发展。冷战结束后，尤其是进入21世纪以来，随着中国的逐渐强大，国际社会对中国的正面和负面看法都有所增多。因此，中国公共外交理念也逐渐由和平发展转变为和谐共赢，推动实现在国际社会展示和塑造负责任大国形象、传播中国发展经验的公共外交的目标和任务。公共外交也因此逐渐上升至国家外交战略层面，并在公共外交实践中构建起以媒体公共外交、战略沟通公共外交和文化公共外交为主的公共外交体系及其有效运行模式。